В книге излагается инженерный метод расчета электромеханических систем с нелинейными элементами, имеющими релейную или кусочно-линейную характеристику. В основе метода лежит использование типовых фазовых траекторий звеньев первого и второго порядков, с помощью которых обличается построение фазовых траекторий рассчитываемых систем.